Cette page est aussi disponible sur le WIKI du L0ad :

http://wiki.l0ad.org/index.php/Robot-Pic

Le L0ad est le Laboratoire Ouvert Ardèche Drôme : une association constitué d'élèves, prof et particuliers dont le but est de promouvoir la science et la technologie.

Robot-Pic

Présentation du projet

Objectifs concrets

Matériel

Mise en oeuvre

Etat actuel

Programme

Téléchargements du code

Vidéo

Evolutions futurs

Présentation du projet

L'objectif de ce robot est de concurrencer celui de Sebastien J. à base d'arduino avec un PIC de microchip.

• Il faut :
  • qu'il puisse être programmé en USB
  • qu'il utilise une suite logiciel gratuite (à défaut d'être libre) et multi-plateforme
  • qu'il dispose de suffisamment d'entrée/sorties pour brancher un tas de capteurs
  • qu'il marche avec des li-ion

Objectifs concrets

J'ai définis quelques objectifs "robotiques"

• évitement d'obstacles
• suivis de ligne
• rechargement solaire

Matériel

Liste du matériel composants ce robot :

• de chez dx.com
  • plateforme "arrow" bi-moteur + roue folle
  • contrôleur de moteur à L298N
  • barrière 4 infrarouge (sensible au soleil malheureusement)
  • régulateur 5V à découpage LM2596
  • panneau solaire 5V 130mA 80*85mm
  • élévateur de tension LM2577 (pour recharge des li-ion)
  • palquelab

• Divers
  • Microcôntroleur PIC 18F4550 (40pin 32ko rom 2ko ram 256 eeprom, 12MIPS, USB, CAN, I2C, RS232, 35 IO, 13 entrées analogiques, 2 PWM, MULTIPLICATEUR 8x8 hardware 1 cycle)
  • 2 li-ion de récup d'une veille batterie de laptop
  • 2 capteur IR de proximité (3mm) type OPB704
  • Un buzzer
  • fournitures diverse (fils, prises, interrupteur, paf-leds...)

Mise en œuvre

• les circuits imprimés et la palquelab sont fixés à l'aide de double face et de plaque de polystyrène extrudé.
• Des "moustaches" sont faites en fils de fer soudé
• Tous les circuits sont reliés à l'aide de connecteurs à broches ou à vis

État actuel

• matériel monté sur le robot
  • plaquelab, pic
  • L298N
  • régulateur 5V
  • barrière 4 IR
  • 2 moustaches

• Logiciel
  • Bootloader USB
  • capable d'éviter les obstacles par détection IR ou contact des moustaches
  • pas assez intelligent pour se sortir d'endroit exigus qui le font tourner en bou (cle / rique)

Programme

• Tous les programmes sont des projets MPLAB X avec le compilo XC8 en version gratuite
• Bootloader USB sous XC8
  • Ce bootloader à été adapté depuis C18 (ancien compilo microchip) par un adepte des PIC : Brutte [1]

• Programme du robot
  • Réalisé par Thibault T. en allant au plus simple pour obtenir un bidule qui se déplace

Téléchargements du code

• Projet Bootloader [2]
• Projet Robot [3]

Vidéo

Évolutions futurs

• mettre en place le panneau solaire => OK avec un module élévateur de tension réglé sur 8.7V et une diode, ceci permettant le rechargement des 2 li-ion même robot éteint.
• monter les capteur IR de proximité => en place pour faire du suivis de ligne
• modifier le code pour plus "d'intelligence" => OK avec une gestion plus cohérente des capteurs et une asymétrie dans les actions suit à obstacle permettant de se sortir de recoin exigus.

capteur opto pour le suivis de ligne (avec support rétractable à l'imprimante 3d) :

vidéo de suivis de ligne :